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    关于工业机器人，华夏虽起步较晚，现在也有一定的成果了，变频器，伺服电机，plc通讯，编程控制等方面都有长足发展。

    工业机器人的核心除了他的编程语言，另一个比较重要的核心就是驱动方式了。

    工程船的智能机器人相对普通工业机器人，由于环境因素的制约，必须摒弃液压式跟气动式，唯一的选项就剩下电动式了。

    不过，电力驱动也是目前工业机器人使用最多的一种驱动方式。

    这种驱动方式有许多优点，电源方便，响应快，驱动力大是最直接的好处，相对于智能系统特殊方面的苛求，它在信号检测，传递，处理上的即时性则显得更为重要了。

    驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机。

    这些电机的转速普遍都很高，所以现代工业机器人在机械方面还有一点比较重要的就是电机的配套装置：减速机构。

    什么谐波传动，齿轮传动，rv摆线针轮传动，螺旋行动和多杆式机构等等，各家品牌工厂的机器人具体到这些机构上，选择都略有不同。

    具体到工程舰上，则直接进化到无减速机构的大转矩，低转速的电机进行直接驱动。

    这里面有几个好处，结构简单，提供最高的控制精度，但是这对电机本身的性能还有回输系统都有比较高的要求。

    系统大哥的蓝图数据就是完美解决这些问题的最终答案。

    楚歌当时翻看资料的时候就发现，运输工程船的智能系统对比工业机器人还有一个明显的区别，那就是感应器的配备。

    工业机器人需要设置大量的感应器，不论是系统内部还是系统外，都需要精准的点位控制，搬运物件时的运动轨迹规划，开始点位和终点位姿的准确设定等。

    这些都需要感应器的协助。

    工程船的智能系统则大面积摒弃这些感应器，取而代之的是主动感应系统配合高速中央处理器的组合。

    这套精准主动感应系统算是这套智能机器人系统的眼睛跟神经了，里面融合了激光测试系统，力觉感应系统，视频监控系统等高度集成的几个子系统。

    这基本实现了自编程控制程序，再无需工作人员事先大量的cad机械制图跟坐标轴cnc编程这类的提前设定了。

    工程舰的感知系统到这里就基本够用了，它比月球基地那套工业自动化系统要简单，类似阉割版的感觉。
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